约公元前20～前18世纪，阿拉伯半岛东北部的一些游牧部落跨越幼发拉底河进入迦南（今巴勒斯坦南部）定居，称希伯来人。后发展为以色列的12个部落，因逃荒而迁居埃及。据传约公元前11世纪，以色列人在摩西率领下逃离埃及，在西奈山与上帝立约，将希伯来人的传统宗教发展为具有统一信条和礼仪的民族宗教。而后以色列人进入迦南，约公元前993年建立以色列王国 ，在京城耶路撒冷建造圣殿。公元前933年 ，王国分裂为南部犹太和北部以色列两国。公元前722年，以色列国亡于亚述帝国，10个部落被放逐后在历史上销声匿迹。犹太国臣服外邦,在这一时期，一批先知起自民间，在严重的民族危机和社会矛盾面前，极力强调对唯一真神的崇拜，抨击注重外在仪式的祭司宗教，提出内在信仰和道德戒律，形成犹太教为先知传统。公元前586年，巴比伦帝国攻陷耶路撒冷，焚毁圣殿，犹太人成为巴比伦之囚。在数十年流放生活中，他们的信仰集中于追忆和缅怀历史，反省上帝的诫命和律法。公元前538年，波斯帝国征服巴比伦，犹太人获释，返回耶路撒冷重建圣殿。
　　根据《圣经》的描写，希伯来人的祖先原来居住在巴比伦王国的乌尔附近，是一个游牧部落，可能和当地农业民族发生矛盾，向西迁徙到巴勒斯坦。后来又迁徙到埃及，成为古代埃及的附庸和奴隶民族，在摩西的带领下，逃出埃及，回到巴勒斯坦建立国家。希伯来人的国家被巴比伦王国消灭后，所有人被拘押到巴比伦（巴比伦之囚），在这一时期犹太教才逐渐形成统一的教义，直到波斯帝国消灭巴比伦后，希伯来人才被放回巴勒斯坦。因此犹太教的教义吸收了巴比伦宗教中的单一神观念，神以七天创造世界和大洪水的传说；吸收了埃及宗教中关于复活和最后审判的理论；吸收了当时波斯国教琐罗亚斯德教中天使和魔鬼的观念，逐渐形成犹太教的理论基础。
　　至公元70年，罗马帝国攻占耶路撒冷，圣殿再度焚毁，犹太人流散各地，处于罗马帝国和波斯帝国统治之下。为适应各地不同的现实生活，犹太教内部需要对自古流传的律法经典重新解释。原来集中于圣殿的祭司献祭仪式已无法举行。各地出现的会堂，逐渐成为犹太人宗教生活的重心。精通律法的文士成为会堂的宗教导师，称拉比（师傅）。犹太教也因此称为拉比犹太教。拉比犹太教强调社会伦理、宗教礼仪和研习律法，尤为注重口传律法。至2世纪末，犹太·哈纳西执掌巴勒斯坦犹太公会时期，将历来的口传律法条文汇编成《口传律法典》（密西拿），于3世纪初流传 ，5世纪扩充为口传律法汇编《塔木德》。由此演绎的一整套敬神作人的准则，成为犹太教社团一切行为的依据，不仅限于宗教，也包括法律和社会生活。伊斯兰教兴起后，各地犹太教社团有所复兴，巴比伦取代巴勒斯坦成为犹太教中心。8世纪初，巴比伦学派的律法诠释被犹太人公认为强制性律法。巴比伦拉比学院不仅培训拉比，并成为立法机构，实际控制各地的犹太教社团。推行共同的律法传统及生活方式。10世纪末，犹太社团中形成变革潮流，部分人诉诸理性，发展了中世纪犹太教神学和哲学。代表人物摩西·迈蒙尼德编写一部条理分明的律法概要，以使信徒摆脱繁琐条文的束缚，适应新的社会生活。他将犹太教信仰归纳为13条，后被普遍接受，具有信条性质。另一些人则通过神秘信仰直接寻求宗教体验。形成中世纪犹太教神秘主义思潮，总称喀巴拉（传统）。
　　在中世纪,欧洲各国的犹太人被视为劣等民族,在宗教上受迫害、政治上没有任何政治权利和自由、在经济上受到种种限制。与他们的身体局限于“隔都”的高墙之内相适应,他们的精神和灵魂也只有沉醉传统的《塔耳慕得》学问的框架中。那时,犹太人居住的隔都犹如“国中之国”,而犹太人则成了所在国人民心目中的“外国人”。然而,随着1789年法国大革命的胜利,犹太人的状况却发生了根本的变化。欧洲各国的犹太人先后获得了公民权,享有了和其他民族一样的平等地位,这使他们拥有了做人的自由和尊严。多少个世纪以来梦寐以求的愿望终于在此时得到了实现,这是令他们最振奋、最扬眉吐气的时刻。这就是犹太史上所称的解放。解放把犹太人一下子置入一个前所未有的新的背景之下。使犹太人开始了一个崭新的时代。正是在这个意义上,著名的犹太学者族恩茨才说,犹太人中世纪的结束是以法国大革命为标志的。
　　至18世纪，东欧犹太下层民众中敬虔派兴起，称哈西德（虔诚者）运动。哈西德派反对过分专注忏悔，他们置律法于次要地位，仅承认拉比为信徒灵性指导。在信仰上依据喀巴拉著述，强调内心神秘体验，主张在不断地祈祷中泯灭自我，使灵魂与神直接相通；要求完全信赖神的纯善旨意，期待弥赛亚即将降临解救犹太人脱离苦难。与此同时，理性主义思潮在欧洲犹太人中兴起，称哈斯卡拉（启蒙），即犹太人的思想启蒙运动。该运动并不反对犹太教，但否认传统生活方式及拉比权威，主张改革专重讲授口传律法的传统教育，提倡尊崇科学，吸收世俗文化，使社团生活现代化。该运动得到欧洲犹太商人支持并获得发展，嗣后演变为资产阶级民族主义的犹太复国主义。
　　18世纪的欧洲是一个理性主宰的时代,包括宗教在内的一切意识形态都要依据理性法庭的审判决定何去何从。犹太教当然也免不了这样的命运。同时,解放以后的犹太人首当其冲面临的是如何调整自己,使自己适应宗主国的社会、文化环境的问题。在这样的背景下,一场相对于欧洲来说是迟到了的犹太启蒙运动(哈斯卡拉)终于发生了。德意志帝国的摩西·门德尔松担当了启蒙的先驱。门德尔松开辟的启蒙运动所追求的目标有两个,一是“冲破隔都的禁锢,把犹太人改造成真正的欧洲人；另一方面,他又希望犹太人继续保持自己的民族特性”。然而这是一个不易兼得的两难。正是适应启蒙运动的目标的需要,德意志帝国犹太教内部率先实行了宗教改革。
　　改革的直接后果是犹太教的分裂。原来统一的传统犹太教逐渐分化出改革派、保守派,以及正统派；在20世纪的美国还从保守派中分化出了重建派。这些不同的宗教派别把犹太人划分成不同的阵营,从而导致了犹太人的分裂。这种局面一直持续到现在。
　　正统派的最大特点是坚持“天不变道亦不变”的原则, 拒绝犹太教的变革。他们认为, 上帝是永恒的, 《托辣》是西乃神启, 因此, 其中的法律一条也不能改变, 否则就是异端。他们还相信将来弥赛亚的降临会恢复犹太国家, 重建圣殿并恢复献祭礼拜。大致上说, 正统派又可分出极端正统派、新正统派和哈西德派。(1)极端正统派的还停留在中世纪, 只坚持传统犹太教的信仰, 严格遵守教规和习俗, 反对现科学文化和任何现代事物, 不承认以色列国(有的尽管居住在那里), 不与其他间派合作。(2)新正统派或现代正统派承认《圣经》和《塔耳慕得》的权威, 遵守犹太教的圣日、节日、习俗以及传统道德, 但具有一定的灵活性。在会堂内做礼拜时, 使用希伯来文祈祷, 不用风琴伴奏, 实行男女分坐。他们相信并参与科学文化活动, 谋求和其他就派的和平共处和合作, 支持以色列国并参加犹太复国主义组织。(3)哈西德派(虔敬派)是18世纪中叶诞生在东欧的神秘主义派别。他们贬低理性和知识, 强调人的情感, 目的是通过虔诚的祈祷达到和上帝的灵交。其祈祷形式直接指向上帝, 形式简单, 随时随地, 无需会堂。他们还提倡在祈求时伴以歌舞和其它能够激发人的感情的动作。现在, 正统派在美国是少数派, 约占600万犹太人口的6%, 但在许多欧洲国家例如法国和英国仍然有相当大的影响力。
　　改革派犹太教的主导思想是带有明显理性主义因素的发展观, 即认为犹太教和所有的意识形态一样, 必须随着时代的变化而变化, 应该在发展过程中摈弃那些过时的、不合理性的成分, 以适应现代生活的需要。改革派把犹太教定义为完全和科学、理性和谐共存的伦理一神教, 奉行在全世界范围内实现和平、公正和各民族和谐统一的大同主义。他们在改革中废弃了不少中世纪习俗。例如, 在会堂做礼拜时男女混坐, 不用希伯来语而用所在国语言读经布道(现在多为希伯来语和当地语言并用), 使用合唱队并引入管风琴伴奏。同时, 实行男女平等原则, 妇女有做经师(Rabbi)的权利(自1972年开始任命女性经师)。1960年以前的古典改革派把大同主义和复国主义对立起来, 强烈反对犹太复国主义。后古典的改革派改变了立场, 成为支持复国主义和以色列国的建设的重要力量。第二次世界大战以前, 改革派的中心在德国, 战后则转移到了北美。现在, 改革派在北美犹太人中约占42%, 是成长最快, 力量最壮大的犹太教派。
　　保守派犹太教是介于正统派和改革派之间的温和派。它的前身是德国的犹太教历史学派。19世纪宗教改革期间, 一些德国犹太人认为正统派过分强调了的传统, 忽视了现实生活的需要；而改革派又过分注重现实, 没有给予传统以应有的地位；因而各自走向了极端。于是他们采取调和折中的态度, 主张在过去和现在之间建立起活生生的联系。历史学派认为, 犹太教的成文《托辣》源于西乃神启, 而口传的《托辣》则是犹太人对前一种神启的扩展和延伸, 是人类理性和经验的结晶。成文法是超时间的, 神圣不变的, 而口传法则处于时间的流变之中, 可以根据时代的需要做修正和变更。但是, 变更的权利不在于个别的经师, 而是学者的一致同意和犹太社区全体成员的普遍接受。对于犹太复国主义, 他们持赞成、支持态度。这个学派在20世纪之交在美国发展成为保守派犹太教, 而且曾经一度成为最大的教派。现在, 保守派在美国占犹太人总数的40%。就保守派坚持犹太教法律和仪礼的重要性而言, 它接近于正统派, 而就其赞同法律的可变性、灵活性而言, 它又很难和改革派划清界线。保守派会堂的用语为希伯来语, 礼拜时实行男女分坐, 妇女逐渐取得了和男子平等的地位, 1985年开始任命女性经师。
　　重建派是从美国保守派中分化出来的年轻犹太教派。这个教派的创始人摩迪凯·开普兰认为, 超自然主义的正统派、改革派和保守派都不能适应现代性和当代犹太生活的需要, 因此必须对之重建, 将其改造成为自然主义的、民主型的宗教。他心目中的犹太教是一种进化的文明, 上帝、《托辣》和犹太人是构成它的三大平等的要素。然而, 上帝不是超自然的人格神, 而是内在于宇宙万物中的“导致拯救的力”, 《托辣》是犹太人经验的记录, 其中的律令乃是犹太人的风俗习惯。而“拯救”不是来世的永生, 而是现世的道德满足。重建派在仪礼上接近保守派, 而在理论观点上甚至比改革派还要激进。这个派别主张自由地解释传统, 以会堂为犹太生活的中心, 主张宗教生活的民主化, 鼓励和支持以色列国的建设。重建派是犹太教中最小的派别, 约占北美犹太人的2%, 它对犹太人影响主要在意识形态方面。